can协议 发送自动重传模式 深入的问题 STM32
最近，在调试ＳＴＭ３２的ｃａｎ总线，遇到一个问题，ｃａｎ发送报文时，有一个自动重传模式。也就是ｃａｎ发送完一帧报文后，如果因为ＩＤ竞争失败或者出错导致发送失败后，如果使能了自动重传，它会接着进行重新发送该报文。现在问题来了，如果发送邮箱有空邮箱，也就是可以发送第２帧数据，那么在自动重传中的第一帧数据，和后来过来的第２帧数据哪个先发送呢？？也就是两者哪个先被发送到（因为是同一个发送节点，他们的ＩＤ标识符优先级又相同，而且我发送的优先级模式选了，由发送请求的顺序来决定，现在关键是不知道两者谁先来到的）。
[解决办法]
首先纠正你一个错误，不是CAN发送完一帧报文后，出现失败，出现失败的话那一帧报文并未发送完，如果自动重传使能，并且“发送请求次序决定”也使能的情况下，第一帧数据发送成功后才会发送第二帧数据。
