怎的通过互联网随时远程控制另一个局域网内的一台电脑

怎样通过互联网随时远程控制另一个局域网内的一台电脑？
如我在A公司上班，同时也要负责B公司的一些事情，我怎样能远程使用B公司其中的一台电脑（是服务器：不能直接暴露到公网上）？

B公司是通过ADSL上网，尽量通过软件解决，考到到安全，只允许我自己能使用
[解决办法]
teamviewer
http://www.teamviewer.com/zhCN/

个人用户免费，速度也较快

大家都用
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