急~三维坐标系变换，请给点思路假设以A为原点，实践为X轴，交往为Y轴，自主为Z轴，现在我想把坐标系进行变换令三角形BCD的重心为P,将原来的笛卡尔坐标系变换为以P为原点，三角形BCD所在平面为XY轴所在的平面，即以直线BC为轴，将整个坐标系旋转角度a，在平移，现在的问题是网上有绕X,Y或Z轴的坐标变换矩阵，可是没有按任意轴旋转的变换矩阵，请大家给个矩阵或解释下怎么推导按对角线BC旋转地矩阵，谢谢~[解决办法]顶[解决办法]新问题……帮帮LZ吧……
