正向运动学和反向运动学
正向运动学和反向运动学
上次制作的骨骼动画例子程序并不完美，我在程序里面也说了，因为没有牵涉到反向运动学的知识，所以人物运动起来感觉脚无法收缩、头发无法飘逸的感觉。其实在现实中这样的情况是要避免的，但是由于在动画设计的时候要指定每一个关节，显得非常费事。所以引入了反向运动学这个概念。在介绍反向运动学之前，首先让我们看一下正向运动学。
原创文章，反对未声明的引用。原博客地址：http://blog.csdn.net/gamesdev/article/details/13991063
正向运动学，通俗来说是给定父骨骼位置以及它的变换来得出子骨骼的位置以及变换，打一个比方，就像运动手臂，可以带动手肘，进而带动手掌运动。正向运动学的概念是非常容易理解的，实现起来也比较方便，即在场景中先绘制父骨骼，应用父骨骼的变换，然后根据这个变换绘制子骨骼，以此类推。我们可以用下面伪代码来表示：
