有人做过CANopen吗，能给点指导吗，谢谢啊
看了好些CANopen的资料，还是不明白该怎么使用，网上下载了一个基于CIA401的CANfestival堆栈源码，看得一头雾水，好复杂的代码。
做过的大神能给点建议吗，从哪里入手呢？找不到入手点好愁，不知道该怎么将CANopen用于实际应用中，在代码层要怎么实现，我们要做的是基于CIA 402协议的，现在还未购买CIA 402协议，现在要先明白这东西是怎么个运行机制。
[解决办法]
http://www.dndev.com/cgi-bin/forum/topic.cgi?forum=2&topic=1261
