步进电机微步驱动加减速算法请教
之前一直都只做简单的处理，还没整个加速和减速的，现在这个电机的负载很大，要带动好几斤的东西，来回扫描，高速启动和急速反转方向时会有超大振动甚至失步，不得不引入加速度和减速度的处理过程，自己随便设计的加减速度效果不好，想请教一下做过此类算法的，前辈们，有没有加减速的例子可能参考一下的 步进电机 加减速
[解决办法]
速度控制好像都是以步进信号的频率决定.
如果在增加电机驱动力无果的情况下,除了换电机和加大驱动电路,好像没有什么好的办法...
[解决办法]
1.加入细分驱动的特性，可以大幅改善低速下振动和噪音的问题，提升运动性能。
a）一般，速度越慢越需要高细分，速度越高越不需要。
b）如果驱动芯片直接硬件支持细分的话，软件几乎不用怎么管，但硬件细分灵活性没软件好，只有那几种细分数。
c）如果芯片不支持硬件直接细分，而是需要软件配合的话，一般就需要调整那个电流管脚(我也不知道怎么说那个管脚，反正它最终影响到相电流)。细分其实就是让电流尽量成正弦波变化，电压一般是决定转动方向的，基本是二值的。单片机的话，运算能力差，如果没有那种能直接出正弦波信号（一般是电压）的外设的话，软件上定义一个正弦采样的数组(采样数等于细分数)，细分时给出数组中的值，来调整电流成正弦变化即可。如果给个图就很清楚了，语言描述很费力。。。。。。
2.加入加减速的特性，可以解决由低速到高速和由高速到低速的失步的问题。
这个其实是个难点，细分是底层特性，原理有点难懂，但代码却好写。
加减速原理简单，但代码写出来要牵扯很多地方，而且加减速和机械系统直接相关，一般不具有通用算法和参数，但细分不一样，细分相关的参数调好后，上层几乎不用去管它。
加减速算法，就说加减速曲线吧，一般有几种形状的，典型的我记得有个S型的，还有一种是加速时加速度越来越小，相反就是减速时加速度越来越大。另外加减速的曲线不一定要完全一样，当然一样的话有些编程问题比较好解决。
加减速其实调整的就是变速步和变速差值。因为速度对于计算机只能是个离散值，只能是跑了几步给个新的速度，再跑几步给个新的速度，这就是变速。加减速最终要调成什么样，和实际的机械系统相关，需要仔细调试，给不出通用的曲线和参数。
