关于使用三维加速度传感器运动轨迹捕捉的问题
论文相关，搞这方面，最近看了一些资料，使用三维加速度传感器来计算人体的运动行为，软件实时再现。
对于如何计算肢体的运动状态，好像有两种，一种是通过角度计算，来判断，另一种是通过角度计算消除重力影响，然后积分的方法计算运动轨迹。不知道这两种有什么区别，有的资料里说积分方法会有很大的误差，有搞这方面的人么？请赐教这两种哪种会好一点？
[解决办法]
LZ研究的是几个点？见过一些光学运动捕捉系统，在脑门、肩头、胳膊肘、手腕、脊柱、髋关节外侧、膝盖、脚踝、脚尖都贴上反光标记。同时捕捉几十个点的运动。那个系统的参考系是固定的摄像机，所有的点坐标是绝对坐标，点与点之间的相对位置关系可以通过两个点的坐标相减得到。
你要研究的是惯性测量，如果是多点惯性测量，则每个点的测量方式都是相对测量，这个相对有两层含义，第一层是从一开始，一个点与另一个点的位置关系就无法直接通过惯性测量去确定。也就是说一个人站在那里不动，你仅仅通过惯性测量方式根本无法判断他静止的姿势。
第二层意思是时间上的相对关系，一个点由上一个时刻的坐标运动到当前这个时刻，通过加速度积分得到速度，速度再积分得到位移。得到当前位置的坐标。这个做不好积累误差确实会很大，积累误差就是随着时间越来越大的误差。但时间不是无穷大，以系统可能持续工作的最长时间为限。
你要捕捉几十个点，但仅仅一个点就有6个自由度，飞机、导弹上的惯性测量单元就是一个点，那些设计飞行器惯性测量单元的人花费很大精力去完善他们的单元，就是为了把积累误差降到最低限度。首先单单使用加速度传感器是不够的，因为无法感知旋转运动，最好用三轴加速度传感器配合三轴角加速度传感器一起使用，如果钱多，可以加入地磁传感器。传感器的带宽很重要，激烈运动通常需要更高的采样率，这和用多段折线去拟合出一段曲线的道理是一样的。其次要借鉴一些飞行器惯性测量方面的知识，比如四元数，比如卡尔曼滤波。使用这些算法可以进一步提高你的测量精度。更多的资料你自己搜吧。
