PID算法实现(C语言)
这是一个PID算法的C语言实现程序: "double sensor (void),void actuator(double rDelta,double LastrDelta )各函数的功能及语句的作用, 以及主函数里的变量j和数值a[]的设置的作用,以及for循环语句的作用, "望大家再分享的同时,给份详细注释,在线等待,大家帮助大家,^_^.
#include <string.h>
#include <stdio.h>
typedef struct PID { /*K1=实际放大倍数,T1=实际积分时间,T2=实际微分时
间,T=采样周期*/
double SetPoint; /*定义PID结构体*/
double K1;
double T1;
double T2;
double T;
double Err1; /*前一时刻误差,E(K-1)*/
} PID;
double PIDCalc( PID *pp, double NextPoint,double Ud1,double Ui1) /*PID计算
*/
{
double Ti,Td,Kp,Ki,Kd,Ud,Up,Ui,Err;
Ti = pp-> T1 + pp-> T2; /*积分时间*/
Td = (pp-> T1 * pp-> T2) / (pp-> T1 + pp-> T2); /*微分时间*/
Kp = pp-> K1 * ((pp-> T1 + pp-> T2) / pp-> T1); /*比例系数*/
Ki =pp-> T / Ti * Kp; /*积分系数*/
Kd = Td / pp-> T * Kp; /*微分系数*/
Err = pp-> SetPoint-NextPoint; /*当前误差*/
Ud = pp-> T2 / ((Kd * pp-> T) + pp-> T2) * Ud1+ Kd * (pp-> T2 + pp-> T) / (Kd *
pp-> T + pp-> T2) * Err - Kd * pp-> T2 / (Kd * pp-> T + pp-> T2) *pp-> Err1; /*微分
作用*/
Ui = Ui1 + pp-> K1 * (pp-> T / pp-> T1) * Ud; /*积分作用*/
Up = pp-> K1 * Ud; /*比例作用*/
Ud1=Ud; /*UD1=ud(k-1),ui1=ui(k-1)
*/
Ui1=Ui;
return (Ud + Up + Ui); /*y(k)*/
}
void PIDInit (PID *pp)
{
memset ( pp,0,sizeof(PID));
}
/*double sensor (void)
{
return 1.0;
}*/ /*输入口*/
void actuator(double rDelta,double LastrDelta ) /*输出口*/
{
double n;
n=rDelta-LastrDelta; /*y(k)-y(k-1)*/
LastrDelta=rDelta;
printf ( "%f\n ",n);
}
void main(void)
{
int j,a[]=
{15,14,12.5,10.5,5.5,6.7,9.5,11.3,9.6,10.2,10.035,9.2356,10.2356,9.3654,10.01101
};
PID sPID;
double rOut;
double LastrOut=0; /*y(k-1)*/
double rIn;
double Ud1 = 1;
double Ui1 = 1;
PIDInit ( &sPID ); /*PID初始化*/
sPID.K1 = 1;
sPID.T1 = 1;
sPID.T2 = 1;
sPID.T = 1;
sPID.SetPoint = 10.0; /*设定值*/
sPID.Err1 = 1;
for (j=0;j <15;j++)
{
rIn = a[j]; /*sensor ();*/ /*输入*/
rOut= PIDCalc ( &sPID,rIn,Ud1,Ui1 );
actuator ( rOut, LastrOut );
}
}
[解决办法]
这应该是个仿真程序.
sensor原来是个输入函数,后来注释掉了,用数组代替了.
actuator输出函数,这里现示跟踪情况.
j,是15个点的循环变量.
a[j],是个模拟的输入.
